爲(wèi)了實現預浸(jìn)帶 纖維纏繞(rao)過程中工藝(yi)時間、溫度及(ji)纏繞壓力的(de)最優💘組合，以(yi)氣缸作爲纏(chan)繞壓力的氣(qi)動控制機構(gòu)，設計了一種(zhong)熱塑性連續(xu)纖維纏繞機(jī)，用于簡單的(de)複合材料圓(yuán)環及短管在(zài)線壓實固化(hua)成型。

以氣缸(gāng)爲壓力執行(háng)機構，并基于(yu)預浸帶 複合(hé)材料機器人(ren)成型技術提(ti)出了一種新(xīn)的計算方法(fǎ)以🔴提高制品(pǐn)的性能。結合(hé)複合材料纏(chán)繞系統中氣(qì)壓傳動各部(bù)分功能，以及(ji)實際工作狀(zhuàng)态下壓力無(wu)法直接檢測(cè)的情🙇‍♀️況，采用(yong)壓力傳🤞感器(qì)檢測供壓壓(ya)力的間接檢(jiǎn)測方法對壓(yā)輥壓力進📱行(háng)控制，實驗結(jie)果表明該檢(jian)測壓，力值能(néng)夠滿足預浸(jin)帶纏繞機壓(yā)力的控🚶‍♀️制精(jing)度要求，且其(qi)壓力波動可(kě)控📱制在10%以内(nèi)。

雖然氣缸采(cai)用簡單的閉(bì)環控制方式(shì)可使壓力精(jing)🐪度提高，但氣(qì)缸控制容易(yi)形成壓力遲(chí)滞、死區及氣(qi)體壓縮等非(fēi)線性幹擾。因(yīn)此，許多學者(zhe)對這種氣動(dòng)壓力控制進(jin)行了研究。考(kao)慮雙🌏氣缸力(li)反饋系統中(zhōng)閥體的非🔅線(xiàn)性滑動、氣體(ti)的壓縮性及(ji)時🐪間延遲等(deng)影響因素，采(cai)用模糊控制(zhi)實現了機器(qi)臂的運動控(kòng)👣制。将傳統PID控(kong)制與粒子群(qún)算法相結合(he)應用于氣動(dòng)控制系統，實(shí)驗結果表明(míng)采用該方💚法(fa)比PID方法瞬時(shí)反應更迅速(su)，壓力控制更(geng)穩定。基于預(yù)浸布帶纏繞(rao)機氣動控制(zhi)特點。

一種自(zi)适應灰色預(yù)測模糊PID控制(zhi)器調節氣缸(gāng)力輸出大小(xiǎo)，該方法通過(guo)灰色預測理(lǐ)論對氣缸輸(shū)出的電壓進(jin)行表征，對輸(shu)出電壓的信(xin)号變化進行(háng)正确反饋，并(bing)基于此通過(guò)兩🔱個模糊推(tuī)理系統調節(jie)并控制步長(zhǎng)及🍉自整定比(bi)✌️例因子，增強(qiáng)了系統的魯(lu)棒性💰與壓力(li)的穩定性。在(zài)考慮氣動傳(chuán)動過程中噪(zào)音與💔死區等(děng)傳統㊙️幹擾的(de)基礎上，針💛對(dui)氣缸壓輥機(jī)構在纏繞過(guo)程中産生變(bian)形而影響纏(chán)繞壓力控制(zhì)的特點，也提(tí)出基于灰色(se)👉預測的自适(shi)應模🧑🏾‍🤝‍🧑🏼糊PID控制(zhì)法。爲💰了進一(yi)步提高壓力(lì)控制的精度(du)，減小制品孔(kǒng)隙率，提高斜(xie)纏繞制品質(zhì)量，根據纏繞(rao)系統壓力控(kòng)制雙輸入單(dān)輸出的特性(xìng)，提出✊基于參(can)數估計PID的遺(yi)忘因子遞歸(gui)最小二乘法(fǎ)控制方法，使(shi)纏繞系統轉(zhuan)變爲單輸入(ru)單輸出的線(xiàn)性系統，并通(tōng)過實時更新(xīn)參數🔅控制器(qi)，調節壓輥位(wei)置，确保斜纏(chán)位💋時壓輥與(yu)纏繞層緊密(mì)接觸，實驗結(jie)果表明該方(fāng)法提高了預(yu)浸帶♈斜纏♌繞(rao)壓力的柔性(xing)控制精度。

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